Алгоритм для карты глубины

Всем привет! Может кто-либо занимался разработкой стерео(псевдо)-фотографий? Интересуют алгоритмы создания карты глубины снимка (формальное описание, код на любом языке, формулы или т.п.). Может кто поделиться опытом? На просторах рунета (да и за бугром) пока ничего не нарыл кроме пары программ которые атоматически генерируют карту с исходного изображения.